Основним законом збереження енергії для стаціонарного руху нестисливої рідини є рівняння Бернуллі. У найпоширенішій формі воно записується так:
Це рівняння показує, як змінюється сума тиску, кінетичної та потенціальної енергії на одиницю ваги рідини вздовж лінії струму. Якщо в реальній системі є втрати напору (наприклад, через тертя), то рівняння набуває вигляду:
Крім того, для нестисливої рідини завжди виконується рівняння нерозривності потоку:
Ці три співвідношення є основою більшості гідравлічних розрахунків трубопроводів, насосних систем, сопел, вентилів тощо.